Город Ярославец был основан в конце XIV века серпуховским князем Владимиром Андреевичем Храбрым и назван в честь сына Ярославцем. После смерти Владимира Серпуховское княжество было разделено на уделы; Ярославу достался именно этот город. Во время эпидемии чумы 1426-1427 годов Ярослав Владимирович и его братья умерли. Василий Ярославич, единственный внук Владимира Храброго, вновь объединил под своей властью весь Серпуховский удел. В 1456 году после ареста Василия Ярославича Ярославец вместе с другими городами Серпуховского удела отошёл к великому князю московскому, после чего был переименован в Малоярославец. В настоящее время Малоярославец — районный центр Калужской области.

Серпуховско-Ярославецкие князья

Рюриковичи

Ярослав Владимирович 1410-1426
Василий Ярославич 1426-1427
Воссоединение Серпуховского удела 1426/27